1839 年，英格兰的铁匠麦克米伦(MAC MILLAN)，研制成功一种新型的自行车。他在德莱斯发明的 “ 小马崽 ” 的基础上，进行了改进。他在后轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来，并且前后轮都用铁制，前轮大，后轮小。这样一来，人的双脚真正离开了地面，由双脚的交替踩动使轮子滚动。麦克米伦的这项发明，完全改变了过去骑车人用脚蹬地的驱动方式。1842 年，麦克米伦骑上这种车，一天跑了 20 千米。由于这种自行车的主动轮—— 前轮小于后轮，行驶时骑车人需要频繁地蹬脚镫，很是费力。到 1861 年，法国的米肖父子，发明前轮大、后轮小、在前轮上装有曲柄和能转动的踏板鞍座架在前轮上面的装置。他们把这辆车冠以“自行车“的雅名，并 1867 年在巴黎博览会上层出，让观者大开眼界。曾一度掀起自行车热。这种自行车行驶速度很快，但容易跌倒。

   1869年便有英国的雷诺采用钢丝辐条来拉紧车圈作为车轮，用钢管制成车架，并首先在轮辋上装上了实心的橡胶带，使自行车的重量大大减轻；车轮上还装上了滚珠轴承和飞轮。从西夫拉克一直到雷诺，他们制做的自行车与现代自行车差别较大，随着科学技术的不断进步和人们对自行车的研制、使用经验的不断积累，逐渐认识到自行车的驱动机构（脚镫）装置在前轮上，使前轮既是主动轮又是转向轮是不科学的。真正具有现代化形式的自行车是在 1874 年诞生。英国人劳森把脚镫安装在前后两轮的中间，别出心裁地装上链条和链轮。自行车开始具备现代自行车的结构形式。英国人劳森在自行车上用后轮的转动来推动车子前进。但此时自行车仍是前轮大后轮小，不够协调与稳定。

   1884年，中国出版的《申江胜景图》首次记载了中国开始出现骑自行车的情景；

   自行车是从欧洲传入我国的，以上海为最早。传入的具体时间没有确切记载，但上海最迟在19世纪六七十年代已经出现了自行车。最初骑自行车的大多是西洋人，后来才逐渐扩大到中国人。到本世纪20年代，上海有一家名叫同昌车行的开始以进口零件组装自行车出售，这可说是我国最早生产的第一批自行车，取名“同昌” 牌。

   1886 年英国的机械工程师斯塔利在劳森设计的自行车的基础上进一步作了改进，从机械学、运动学的角度设计出了新的自行车样式，车架采用金属材料的三角结构，脚镫也安放在前后轮中间部位并用链条传动，装上前叉，还首次采用了刹车装置。使用滚子轴承，又将前轮缩小，前后轮大小相同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。斯泰利称之为安全自行车。斯塔利不仅改进了自行车的结构，还为此而设计了生产自行车的专门机床。为自行车的大量生产和推广应用开辟了宽阔的道路，因此在世界科技史上被誉为“自行车工业之父”。他所设计的自行车车型与今天自行车的样子已经基本一致了 。

   人类的智慧真是无所不在。时至今日，自行车已成为全世界人们使用最多，最简单，最实用的交通工具。也许人们应该永远记住这些自行车的发明者们，他们的名字，丝毫不亚于汽车的发明者卡尔.本茨。1887年，德国曼内斯公司将无缝钢管首先用于自行车生产。 1888 年，英国爱尔兰人兽医邓洛普(DUNLOP)，从医治牛胃气膨胀中得到启示，将自家花园用来浇水的橡胶管粘成圆形并打足气装在自行车上，由此发明了充气轮胎。这是充气轮胎的开端。减少了与地面的摩擦力，行驶平稳舒适。又一次提高了速度和自行车的舒适度。充气轮胎是自行车发展史上的一个划时代的创举不但从根本上改变了自行车的骑行性能，而且完善了自行车的使用功能。至此，自行车基本定型。以后，自行车虽然仍有不断改进，但基本结构没有重大突破。 从 1791 年到 1888 年，摩托车的始祖 —— 自行车的发明和改进，经历了近 100 年中这些发明者的不懈奋斗。

   1897年，中国开始从英国进口自行车；

   1925年世界自行车产量已达200万辆，其中英国占50％，成为当时主要的输出国。其后自行车得到广泛的发展，结构上也有了改进和提高。